一、城区 NOA 方案

以前向远距雷达为主体，搭配补盲件覆盖近场低矮与侧向盲区，点云密度按百万级点/秒规划，重点验证拥堵跟车与近距切入。

二、Robotaxi 冗余架构

采用前向多雷达加补盲组合，单点失效仍能降级行驶，并把标定从离线走向在线自检，降低对人工的依赖。

三、工程机械避障

针对粉尘重、振动大、盲区广的工况，选耐环境、抗干扰方案，并把标定场地与清洁策略提前规划，保障外参长期稳定。

四、三维高精地图采集

用车载激光雷达扫描道路，点云密度与精度直接决定要素提取质量，标定件溯源与定期复测是数据可靠的前提。

五、如何开始

先画一张工况-规格映射表，把每个场景的硬指标对到具体参数，再据此选器件与标定方案，可以避免买贵也买错。